Emancipação voluntária é o ato pelo qual os pais autorizam o adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil, passando a responder por esses atos como se fosse maior de idade.

A emancipação é feita por escritura pública, no cartório de notas. Trata-se de ato irrevogável que torna o menor plenamente capaz.

É obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado, o qual necessariamente deve ser maior de 16 (dezesseis) anos.

Na hipótese de um dos pais ser falecido deve ser apresentada a certidão de óbito. Se um deles estiver ausente ou em local incerto, a emancipação pode ser concedida pelo outro, sendo necessária a confirmação de duas testemunhas.

Do menor: certidão de nascimento, RG e CPF (se já possuir) 

Dos pais: RG e CPF.